モーションセンサー評価ボード(ADZS-BF707-BLIP2)の設定|いちろ工房 (ichiro Labo)

前回まで、モーションセンサー評価ボード(ADZS-BF707-BLIP2)の開発環境とファームウェア構築、そしてJTAGエミュレータICE1000を使用してボードへのファームウェア書き込みを行ってきました。

今回は、このモーションセンサーの詳細設定を行います。ADSP-BF707用のファームウェアは、VOS(Video Occupancy Sensor library)というアナデバ提供のライブラリです。
このライブラリの特徴は、センサーが取得した画像から動きのある物体の情報（矩形座標、重心）を数10バイトのBLOBデータとして出力できる点にあります。

typedef struct __Blob
{
    /*! X co-ord of Top Left Corner of Bounding Box of Blob */
    uint16_t nMinX;
    /*! Y co-ord of Top Left Corner of Bounding Box of Blob */
    uint16_t nMinY;
    /*! X co-ord of Bottom Right Corner of Bounding Box of Blob */
    uint16_t nMaxX;
    /*! Y co-ord of Bottom Right Corner of Bounding Box of Blob */
    uint16_t nMaxY;
    /*! Moment 1/Centroid X of Blob */
    uint32_t nCentroidX;
    /*! Moment 1/Centroid Y of Blob */
    uint32_t nCentroidY;
    /*! Moment 0/Size of Blob */
    uint32_t nArea;
}BLOB;

このBLOBデータはソースコード中ではこのように定義されています。矩形データの位置座標、重心が含まれています。

この矩形情報の抽出がどのようになるか、実際にやってみましょう。
いつもの通りADVisionSensorControllerを起動します。タブメニューの中からVOS Configuration を選択します。ここでは、モーションセンサーの詳細設定ができますが、プリセットのパラメータを呼び出します。ManageFilesボタンからdefaultoutdoor_parking_lotを右クリックしてセットします。

この状態で、VOSタブのEnableVOSボタンをクリックするとセンサー画像の左に青い升目調の画面が出現します。
センサーで手元にあったトミカのミニカーを映してみるとミニカーに合わせて矩形が表示されます。同時に矩形の中心に重心を表わす点も出現します。

通常こういう処理はOpenCVとか使用してゴリゴリやるものですが、DSPプロセッサを使ってデバイスの段階で軽いデータにしてしまうことで、メインCPU側の負荷を軽くできるのが大きな利点です。

さきほどはプリセットしたパラメータを使用しましたが、26個におよぶパラメータ（取り込み画像エリア、前景・背景の閾値や深度、学習係数など）をカスタマイズすることによって、実際のシチュエーションに沿った検出パターンを作ることが可能です。

VOSのライブラリは、検出した物体のBLOBデータをSPIインターフェースで取得することが可能です。SPIインターフェースは大抵の組み込み系マイコンには実装されているので、非力なマイコンでは到底不可能な動体検出も、このDSPプロセッサと組み合わせることで可能になります。

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